1993年12月19日，按照团中央统一部署，2万多名铁路青年率先打起了“青年志愿者”的旗帜，在京广铁路沿线开展为旅客送温暖志愿服务，青年志愿者行动在全国启动。

　　1994年12月5日国际志愿者日，中国青年志愿者协会成立大会在人民大会堂举行，时任中共中央政治局常委、书记处书记胡锦涛向大会发来贺信，国家副主席荣毅仁出席大会并讲话。随后全国各省级协会也逐步建立起来，目前已形成了由各级协会组成的志愿服务组织管理网络。

　　1996年，青年志愿者行动第一个长期项目——中国青年志愿者扶贫接力计划试点。迄今累计选派了19766名志愿者到中西部地区的237个贫困县从事每期半年到2年志愿服务工作。

　　1997年12月，时任中共中央总书记、国家主席江泽民为“中国青年志愿者”亲笔题名。

　　1998年11月，首届研究生支教团组建。2011年，研究生支教团纳入大学生志愿服务西部计划整体工作。截至2011年9月，已从全国98所重点高校和师范院校累计招募选派5666名大学生前往西部开展支教扶贫工作。

　　1999年，在昆明举办的世界园艺博览会上，青年志愿者在大型活动举办工作中的重要作用首次得到了社会的广泛认可。

　　1999年9月，广东省通过国内第一部青年志愿服务条例。在各级共青团组织推动下，迄今已有18个省（区、市）和13个较大市通过了志愿服务地方性法规。

　　2000年1月，时任中共中央总书记、国家主席江泽民对青年志愿者工作作出重要批示，指出：“青年志愿者行动，是当代社会主义中国一项十分高尚的事业，体现了中华民族助人为乐和扶贫济困的传统美德，是大有希望的事业。努力进行好这项事业，有利于在全社会树立奉献、友爱、互助、进步的时代新风。希望你们在新的世纪里继续努力，发扬我国青年的光荣传统，不懈奋斗，不断创造，奋勇前进，为实现中华民族的伟大复兴作出新的更大的贡献。”